# App

App分为三大区域：**导航栏**、**状态栏**和**中心地图**区域。功能按钮以图标形式呈现，鼠标悬停3秒可查看提示。

```{figure} Images/Overview.png
:align: center
概览
```

## 基本功能

**操控**

```{figure} Images/Control.png
:align: center
操控
```

- **航向**：0-360（°）。
- **航速**：0-5（m/s）。
- **舵量**：-1000到+1000，负左正右。
- **推力**：-1000到+1000，负退正前。

```{figure} Images/Modes.png
:align: center
控制模式
```

系统提供8种控制模式，分别如下：

- **锁定**：锁定后，无法通过摇杆操作载具。
- **摇杆**：通过摇杆操作载具。
- **舵量+推力**：输入给定舵量和推力进行控制。
- **航向+推力**：输入给定航向和推力进行控制。
- **舵量+航速**：输入给定舵量和航速进行控制。
- **指点**：载具跟踪指定的目标点。
- **开始任务**：执行由App发送的任务，从第一个任务点开始执行。
- **继续任务**：执行由App发送的任务，从之前执行点的下一个任务点开始继续执行。

**任务**

```{figure} Images/Missions.png
:align: center
任务
```

点击地图可添加任务点，中心键使任务居中，删除键删除选中任务点，清除键清除全部任务点。计算键生成均匀分布的任务点。执行次数默认为1，输入0表示任务执行完成后回到起点。上传键上传任务至载具，下载键从载具获取任务。

**日志**（暂不开放）

**载具**

```{figure} Images/Vehicle.png
:align: center
载具
```

载具参数设置完成后，参数将保存在载具中。

**设置**

```{figure} Images/Settings.png
:align: center
设置
```

可设置地图服务提供商、摄像机视频地址。

## 状态栏

右上角状态栏显示载具通信延时和电量百分比，底部中间状态栏显示当前的航向和航速。

## 地图

```{figure} Images/Maps.png
:align: center
地图
```

地图具备搜索、旋转、调整俯仰角、缩放功能。

## 快捷键

- **刷新**：按F5。
- **平移**：使用方向箭头。
- **旋转**：按Ctrl+左/右箭头。
- **倾斜**：按Ctrl+上/下箭头。
- **缩放**：滚动鼠标或捏合/弹开触摸板。